Il nome della località Mocionassi appare la prima volta in un documento relativo ad una permuta di 200 pertiche di terra, poste appunto in Mucinasso, stipulata nell'anno 888 dal diacono piacentino Leone poco prima del suo trasferimento a Spoleto.

Nel 1072 Mucinasso era di pertinenza dell'abate di San Savino e piu tardi, dell'abbazia del monastero dei SS. Salvatore e Gallo di Val Tolla al quale, nel gennaio 1167, l'imperatore Federico Barbarossa concedette questi ed altri beni. Il castello, che ivi sorgeva da epoca imprecisata venne distrutto da Re Enzio.

Scarse sono le notizie dei secoli successive relative al fortilizio; nel 1486 era feudo dei Radini Tedeschi, uno dei quali, Giovanni, nel 1503 chiese al Re di Francia, Luigi XII, licenza per poter ricostruire l'edificio che era pericolante.

Nel 1696 il feudo di Mucinasso con il titolo di marchesato passo ai Novati; non però il castello, che rimase ai Radini Tedeschi sino al 1916 anno in cui la contessa Leopolda Radini Tedeschi, moglie di Camillo Marazzani Gualdi lo alienava al marchese Giuseppe Malvicini Fontana di Nibbiano, i cui eredi ne soni ancora proprietari.

L'edificio, sottoposto nel corso dei secoli a molteplici trasformazioni, conserva poche strutture originarie. Il fossato che lo circondava è stato interrato alcune decine di anni fa.