La fondazione della fortezza originaria risale al X secolo con funzioni di avamposto del Comune di Piacenza verso Parma e di controllo e difesa delle strade dirette verso Bardi e Borgotaro.

La storia di Vigoleno è legata alla famiglia guelfa degli Scotti, che vi si insediarono nel XIII secolo in conflitto con Piacenza, dominata allora dalle fazioni ghibelline, e ne fecero il luogo della loro supremazia politica, rimanendone proprietari, tranne brevi periodi, fino al 1908.

La presenza e l'importanza degli Scotti sono testimoniate dallo stemma ancora visibile sul timpano dell'oratorio della Madonna delle Grazie che probabilmente fu la Cappella della famiglia. Nel XIV secolo, il castello fu più volte distrutto e riedificato. Dopo la prima rovina, fu ricostruito nel 1370 dal Comune di Piacenza che lo tenne per poco più di un decennio. Nuovamente raso al suolo, fu edificato per la terza volta ad opera di Francesco Scotti, che ne era rientrato in possesso e nel 1389 aveva ottenuto da Gian Galeazzo Visconti licenza di costruzione.

Nel 1414, l'imperatore Sigismondo diede l'investitura di Conte di Vigoleno ad Alberto Scotti, uomo d'armi e letterato e da allora il castello rimase agli Scotti, tranne negli anni tra il 1441 e il 1449, quando fu dei Piccinino. L'ingresso a ovest del castello, era sicuramente munito di ponte levatoio come si può notare dalle sedi dei bolzoni, dove sorge l'imponente mastio.

Il castello collocato a sud rispetto del borgo e dalla forma rettangolare, presenta verso la piazza una seconda torre con funzione rappresentativa più che difensiva, dimostrata dal modesto slancio verticale rispetto al corpo principale. Il castello articolato in vari corpi, è collegato al Mastio d'ingresso attraverso il cammino di ronda coronato da merli, che conduce alla torre con sopralzo facente parte del castello.

Della costruzione originaria, dopo le trasformazioni settecentesche, restano oggi nella facciata principale ampie finestre che convivono con finestre rettangolari di epoca successiva ed una singolare bifora con le spalle antropomorfe.

L'interno del castello, ampiamente rimaneggiato in epoca recente per essere adattato ad esigenze di residenza signorile, conserva diversi saloni con soffitti in legno a cassettoni e camini adornati di stemmi gentilizi e un teatrino di gusto settecentesco.